Через Минусинск проходит автодорога М54 «Енисей» Красноярск — Абакан — Кызыл. В городе берут начало две дороги регионального значения: Минусинск — Беллык — Новосёлово (через паром) с подъездами к райцентрам Краснотуранск и Идринское, и Минусинск — Курагино — Кускун, имеющая выход на трассу М53«Байкал». Имеется объездная дорога, в настоящее время почти полностью проходит через город и фактически является улицей города.